Этимологический словарь - цыпочки

мн. цыпки, укр. ципки мн., словен. cipati "неуклюже идти" наряду с сербохорв. см. образ "прыгать", чеш. cupati "слабо топать ногами", польск. cupac "тихо красться следом". || Все это звукоподражания, как и нов.-в.-н. zippeln, zippern "семенить", ср.-в.-н. zippeltrit "семенящий шаг", см. Бернекер I, 130, Преобр., Труды I, 50 и сл., Соболевский, ЖМНП, 1886, сент., стр. 145.